Fungsi carian sedang dalam pembinaan.
Fungsi carian sedang dalam pembinaan.

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. ex. Some numerals are expressed as "XNUMX".
Copyrights notice

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. Copyrights notice

Optimal Movement for SLAM by Hopping Rover Pergerakan Optimum untuk SLAM oleh Hopping Rover

Shuntaro TAKEKUMA, Shun-ichi AZUMA, Ryo ARIIZUMI, Toru ASAI

  • pandangan teks lengkap

    49

  • Petikan Ini

Ringkasan:

Rover melompat ialah robot yang boleh bergerak di planet bergraviti rendah dengan gerakan ciri yang dipanggil melompat gerakan. Untuk penerokaan autonominya, apa yang dipanggil SLAM (Petempatan dan Pemetaan Serentak) adalah fungsi asas. SLAM ialah gabungan menganggarkan kedudukan robot dan mencipta peta persekitaran yang tidak diketahui. Kebanyakan kaedah konvensional SLAM adalah berdasarkan odometri untuk menganggarkan kedudukan robot. Walau bagaimanapun, dalam kes hopping rover, ralat odometri menjadi sangat besar kerana gerakan melompatnya melibatkan lantunan yang tidak dapat diramalkan di atas tanah yang kasar di planet yang belum diterokai. Didorong oleh perbincangan di atas, kertas kerja ini menangani masalah mencari pergerakan optimum hopping rover untuk anggaran prestasi SLAM. Untuk masalah ini, kami mula-mula menetapkan model sistem SLAM untuk rover hopping. Masalahnya dirumuskan sebagai meminimumkan jangkaan ralat anggaran pada masa yang telah ditetapkan berkenaan dengan jujukan input kawalan. Kami menunjukkan bahawa jujukan input optimum cenderung memaksa kedudukan akhir untuk tidak berada di mercu tanda tetapi di hadapan mercu tanda, dan tambahan pula, jujukan input optimum adalah malar pada selang masa untuk pengoptimuman.

Jawatankuasa
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E106-A No.5 pp.715-720
Tarikh penerbitan
2023/05/01
Diumumkan
2022/10/24
ISSN dalam talian
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.2022MAP0005
Jenis Manuskrip
Special Section PAPER (Special Section on Mathematical Systems Science and its Applications)
kategori

Pengarang

Shuntaro TAKEKUMA
  Nagoya University
Shun-ichi AZUMA
  Kyoto University
Ryo ARIIZUMI
  Nagoya University
Toru ASAI
  Nagoya University

Kata kunci

Contents [show]