Fungsi carian sedang dalam pembinaan.
Fungsi carian sedang dalam pembinaan.

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. ex. Some numerals are expressed as "XNUMX".
Copyrights notice

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. Copyrights notice

Quadruped Locomotion Patterns Generated by Desymmetrization of Symmetric Central Pattern Generator Hardware Network Corak Lokomotif Berempat Dihasilkan oleh Penyahsimetrian Rangkaian Perkakasan Penjana Corak Pusat Simetri

Naruki SASAGAWA, Kentaro TANI, Takashi IMAMURA, Yoshinobu MAEDA

  • pandangan teks lengkap

    0

  • Petikan Ini

Ringkasan:

Menghasilkan semula pergerakan berkaki empat dari sudut pandangan kejuruteraan adalah penting bukan sahaja untuk mengawal pergerakan robot tetapi juga untuk menjelaskan mekanisme tak linear untuk menukar antara corak pergerakan. Dalam makalah ini, kami menghasilkan semula corak pergerakan berkaki empat, gallop, menggunakan rangkaian perkakasan penjana corak pusat (CPG) berdasarkan kumpulan abelian Z4×Z2, pada asalnya dicadangkan oleh Golubitsky et al. Kami telah pun menggunakan rangkaian untuk menjana tiga corak pergerakan, berjalan, berlari, dan terikat, dengan mengawal voltan, EMLR, dimasukkan ke semua CPG yang bertindak sebagai isyarat dari kawasan lokomotor otak tengah (MLR). Untuk menghasilkan corak gallop dan canter, kami mula-mula menganalisis simetri rangkaian menggunakan teori kumpulan. Berdasarkan keputusan analisis teori kumpulan, kami menyahsimetri gandingan kontralateral rangkaian CPG menggunakan parameter baharu sebagai tambahan kepada EMLR, kerana, manakala corak berjalan, berlari dan terikat dapat dijana daripada simetri spatio-temporal kumpulan produk Z4×Z2, corak gallop dan canter tidak. Hasilnya, menggunakan elemen malar $hat{kappa}$ pada Z2, corak pergerakan gallop dan canter dijana oleh rangkaian pada ${ f Z}_4+hat{kappa}{ f Z}_4$, dan sebenarnya dalam kertas ini, corak pergerakan gallop telah dijana pada litar sebenar.

Jawatankuasa
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E101-A No.10 pp.1658-1667
Tarikh penerbitan
2018/10/01
Diumumkan
ISSN dalam talian
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.E101.A.1658
Jenis Manuskrip
PAPER
kategori
Masalah Tak Linear

Pengarang

Naruki SASAGAWA
  Niigata University
Kentaro TANI
  Niigata University of Health and Welfare
Takashi IMAMURA
  Niigata University
Yoshinobu MAEDA
  Niigata University

Kata kunci

Contents [show]