Fungsi carian sedang dalam pembinaan.
Fungsi carian sedang dalam pembinaan.

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. ex. Some numerals are expressed as "XNUMX".
Copyrights notice

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. Copyrights notice

Control of Speed and Power in a Humanoid Robot Arm Using Pneumatic Actuators for Human-Robot Coexisting Environment Kawalan Kelajuan dan Kuasa dalam Lengan Robot Humanoid Menggunakan Penggerak Pneumatik untuk Persekitaran Wujud Bersama Robot Manusia

Kiyoshi HOSHINO

  • pandangan teks lengkap

    0

  • Petikan Ini

Ringkasan:

Satu jenis lengan robot humanoid baharu yang boleh wujud bersama dan interaktif dengan manusia sedang dicari. Bagi tujuan pelaksanaan pergerakan manusia yang licin dan pantas kepada robot pneumatik, penulis menggunakan lengan robot humanoid dengan penggerak agonis-antagonis pneumatik sebagai endoskeleton yang mempunyai mekanisme kawalan dalam kekakuan setiap sendi, dan kebolehkawalan telah dibincangkan secara eksperimen. Menggunakan kaedah Kitamori untuk memutuskan secara eksperimen keuntungan kawalan dan menggunakan pengawal I-PD, tiga sambungan lengan robot humanoid dikawal secara eksperimen. Algoritma kawalan redaman juga digunakan pada sendi pergelangan tangan, untuk mengubah suai kelajuan mengikut kuasa. Keputusan menunjukkan bahawa kebolehkawalan input mengikut langkah adalah kurang daripada satu darjah dalam kesilapan untuk mengikuti sudut sasaran, dan pemalar masa adalah kurang daripada satu saat. Input arahan serentak kepada tiga sendi telah menyebabkan overshoot kira-kira sepuluh peratus peningkatan kesilapan. Lengan robot humanoid boleh menjana gerakan kaligrafi, bergerak dengan pantas pada masa tertentu tetapi perlahan pada masa lain, atau terutamanya lembut pada sesetengah keadaan tetapi kaku pada masa lain pada ketepatan yang tinggi.

Jawatankuasa
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E91-D No.6 pp.1693-1699
Tarikh penerbitan
2008/06/01
Diumumkan
ISSN dalam talian
1745-1361
DOI
10.1093/ietisy/e91-d.6.1693
Jenis Manuskrip
Special Section PAPER (Special Section on Human Communication III)
kategori
Reka Bentuk Antara Muka

Pengarang

Kata kunci

Contents [show]